První zmínka o Veltrusích se vztahuje k roku 1052, ale až informaci z roku 1226 lze považovat za spolehlivou. Jednalo se o privilegium Přemysla Otakara I, určené klášteru v Doksanech.
Až do roku 1410 náleží ves církvi. Pozdější majitelé se na zdejších panstvích velice rychle střídali, mnohdy byl vývoj dosti nejasný. Od 17 století patří zdejší pozemky včetně Veltruského zámku rodu Chotků. Ti je pak vlastnili až do roku 1945. V roce 1754 proběhla ve Veltrusích první průmyslová výstava, které se zůčastnila i císařovna Marie Terezie..
V roce 1899 byly Veltrusy povýšeny na městys, od roku 1926 jsou Veltrusy městem, ale v následujících letech opět o toto privilegium přišly. Až v roce 1994 byly Veltrusy definitivně povýšeny na město.