Obec Lipová je tvořena třemi obcemi : Lipová, Hrochov a Seč.
Pravděpodobně nejstarší je samotná Lipová o které první písemná zmínka pochází z roku 1379. Tehdy prodal lipovský dvůr Vaněk z Boskovic jakémusi Bohunkovi. Roku 1538 Kryštof z Boskovic dal lipovským svolení, že místo roboty se mohou vykoupit. Od 16. století byli majitelé Lipové páni ze Zástřízl. Obec byla za třicetileté války (1618 – 1648) vypálena a takřka úplně zničena, z ůstalo pouze 8 obydlených dom ů. Od konce 17. století patřila obec Dietrichštejn ům a od poloviny devatenáctého století Mensdorf ům . Historie Lipové je spojená s boskovickým panstvím, od r. 1960 patří do prostějovského okresu.
Hrochov byl založen pravděpodobně v letech 1660 – 1680 na lesní pasece, kterou majitel velkostatku v Suchdole Jakub Hrochov Jalůvka věnoval několika osadníkům. Hrochov patřil před 1. světovou válkou k nejchudším obcím na Drahanské vrchovině. V té době žili na Hrochově především tkalci, po r. 1918 pak domácí krejčí, šijící pro prostějovské oděvní firmy. To do značné míry platilo i o obyvatelích Lipové. Větší sedláci s koňskými potahy v obci téměř nebyli. Do r. 1960 obec patřila do litovelského okresu, od toho roku spadá do prostějovského.
Obec Seč dostala jméno od vykáceného lesa – seče. Je nejmenší, ale asi i nejmladší, i když přesné záznamy nejsou k dispozici. Byla založena na panské půdě, pravděpodobně až po třicetileté válce. Existovala ale už před r. 1750. Do prostějovského okresu patřila jako jediná už v r. 1879.