Název obce je odvozen od doubí, dubiny, tedy od dubového lesa Obec leží na trase ze Zábřeha do Úsova, v Úsovské vrchovině, která směrem na západ přechází od údolní nivy řeky Moravy.
Katastr obce Dubicko byl intenzivě osídlen již v pravěku ve starší i mladší době kamenné. V období kultury lužické existovali jižně od obce osada i s pohřebištěm. V písemných pramenech se Dubicko uvádí poprvé již od roku 1253, kdy zdejší tvrz a od moravského markraběte získané území držel vladyka Beneda z Dubicka, vrchní lovčí pozdějšího krále Přemysla Otakara II., s jehož jménem se setkáváme v listinách od roku 1238. Jeho panství zahrnovalo původně několik okolních obcí Bohuslavice, Hrabovou, Třeštinu a dnes již zaniklou osadu Ostrov.